1.开启安川机器人供电电源总开关及压缩空气开关按钮。

　　2.开启机器人控制箱上的主电源总开关。等安川机器人自查结束后按着伺服电源按键连接马达的伺服电源。按着控制箱上示教按键（TEACH），使机器人转到示教模式。

　　3.按着示教盘上DISP键；按SELECT键；按F5（MJCALL）键调出主程序。按上下箭头键将光标挪到运动的第一步；挪到此处后若光标闪动，表明安川机器人现阶段处不于原点部位。这时应手动操作机器人挪动回原点后才可开机。

　　4.机器人回原点的方式 为：挪动光标到主程序（MJ）中运动的第一步；按着ENABLE键；按着FWD键机器人即向原点方位挪动这时应注意观测机器人运动方位上有没有障碍物，如果有产生碰撞的可能性松开FWD键，机器人即终止运动。移走障碍物或应用各轴独立运动键使其避过障碍物，再次按着FWD键一直到安川机器人终止运动同时光标也不会再闪动。这时的部位为原点部位。

　　5.在主程序上将光标挪到程序的第一行，将控制箱模式选取为PLAY及AUTO，如ENABLE灯亮再按一回使其灭掉。将显示盘上机器人模式开关按钮转到联机模式。如其余两方的联机指示灯均亮，就可以按着控制箱上START键，安川机器人这时开始自动工作。

　　6.关机步骤，当需要临时终止安川机器人工作时可按着控制箱上HOLD按纽，机器人仍在AUTO模式下，再次重启再按着START就可以。生产结束不会再有管子流来的时候。如机器人处在原点关掉控制箱上电源总开关就可以。如没有原点，根据上述情况第四步将其示教回原点就可以关掉主电源总开关。